一、ROS安装前的准备

在开始安装ROS（RootOeratingSystem）之前，了解你的操作系统是关键。ROS支持多种操作系统，包括Uuntu、Fedora、OenSUSE等。以下是一些安装ROS前的准备工作：

1.操作系统选择：确保你的系统是ROS支持的版本，如Uuntu20.04LTS。

2.*件要求：检查你的计算机*件是否满足ROS的最低要求，如足够的内存和CU速度。

3.更新系统：在安装ROS之前，更新你的系统包以避免兼容性问题。

4.选择ROS版本：ROS有多个版本，如ROSNoetic、ROSMelodic等。选择一个适合你项目的版本。

二、安装ROSNoetic

以下是在Uuntu20.04LTS上安装ROSNoetic的详细步骤：

1.添加ROS仓库：打开终端，输入以下命令以添加ROSNoetic的仓库：

sudosh-c'echo"dehtt//ackages.ros.org/ros-noeticreleasemain">

etc/at/sources.list.d/ros-noetic.list'

2.设置密钥：为了验证仓库，你需要设置密钥：

curl-shtts://raw.githuusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key|sudoat-keyadd-

3.更新包列表：更新你的包列表以包含ROS包：

sudoatudate

4.安装ROS基础包：现在你可以安装ROS基础包了：

sudoatinstallros-noetic-deskto-full

5.环境设置：设置环境变量以便使用ROS命令：

echo"source/ot/ros/noetic/setu.ash">

~/.ashrc

source~/.ashrc

6.验证安装：通过运行以下命令来验证ROS是否正确安装：

roscore

如果没有错误，并且能够启动roscore，那么安装成功。

三、安装ROS工具和依赖

1.安装ROS依赖：根据你的项目需求，你可能需要安装额外的ROS包和依赖项。使用以下命令查找和安装特定包：

rosdeinstall--from-athssrc--ignore-src-y

2.使用ROS工具：ROS提供了许多工具来帮助开发者，如rqt、rviz等。你可以使用以下命令安装它们：

sudoatinstallros-noetic-rqtros-noetic-rviz

通过以上步骤，你应该已经成功安装了ROSNoetic并准备好开始你的机器人开发之旅。记住，ROS是一个庞大的系统，随着项目的深入，你可能需要安装更多的包和工具。祝你好运，并享受ROS带来的乐趣！